Juraj Vojenčiak sa narodil 19. októbra 1921 v Detvianskej Hute. Jeho začiatky v reholi boli v Misijnom dome Božského Srdca vo Vidinej, kam ho z Hriňovej, z lazov Bratkovice, priviedla v roku 1936 jeho zbožná matka. Večné sľuby zložil roku 1948 a za kňaza ho vysvätili o rok neskôr. Po vojne odišiel do Ríma, kde dokončil svoje teologické štúdiá a bol vysvätený.

Misijné určenie dostal spolu s ďalšou skupinou slovenských misionárov pre Indonéziu. V rokoch 1950 až 1992 tam pracoval ako misionár na ostrove Flores.

Na Slovensko sa vrátil v apríli 1992 a ujal sa vedenia Pápežských misijných diel. S obdivuhodným nadšením a húževnatosťou kládol nové základy tejto inštitúcie na Slovensku. Pracoval až do roku 1998, keď odovzdal rozbehnuté dielo do rúk Františka Kapusňáka SDB. Potom sa stal duchovným v Kongregácii milosrdných sestier sv. Vincenta v Bošanoch.

Poslené mesiace života strávil v materskom dome slovenskej provincie Spoločnosti Božieho Slova v Nitre na Kalvárii. Juraj Vojenčiak zomrel 15. októbra 2001, v deň keď si spolu s ďalšími jubilantmi pripomenul svoje 80. narodeniny.

Zo života pátra Juraja:

Dokument o pátrovi Vojenčiakovi z dielne Lux Communication v roku 1994.